Ces pages contiennent un ensemble de bibliothèques disponibles dans mon répertoire CVS. Quand j'aurai le temps, elles apparaitront dans les bibliothèques téléchargeable. En attendant, si vous avez besoin d'une d'entre elles, contactez moi.

Les bibliotheques suivantes sont utilisees dans certains programmes :

• GSL : Gnu Scientific Library.
• GA : Une Bibliotheque d'algorithmes genetiques du MIT (GAlib).
• VTK : Un outils de rendu : Visualization Tool Kit.
• PL : Open PL, developpe en interne.
• Newt : Un systeme d'interface simples en mode texte.
• SVGAlib : Acces direct a la carte video en mode VGA ou SVGA.
• CycabFlat : Loi de commande de suivi de trajectoire pour le Cycab. Developpe par J.Hermosillo.

   Bibliothèques en C/C++

Bibliothèques générales

Module CVS	Commentaires	Dependances
Defines (+)	Ensemble de defines (MIN,MAX,SQR...) utilisés un peu partout dans mes sources...	____
Chrono (+)	Classe chronomètre : start, stop, getTime	____
Config (+)	Gestion simple de fichiers de config. Exemple	____
Dijkstra	Classe générique pour implémenter un Dijkstra, quels que soient les noeuds, et quels que soient la fonction de cout.	____
libX+ (+)	Fenêtres graphiques simples, pour des capacites de dessin avec X (pas de boutons,listes...)	Array Defines
vector2	Vecteur 2D, avec les fonctions qui vont bien.	____
Array (+)	Tableaux template, a base de malloc, realloc... Plus rapides que les STL vectors, mais plus risqués	____
libIPC(+)	Sur-couche sur les IPC (Inter Process Communication) LINUX.	____
libIPC.mac	Meme interface que precedemment, portée sous MacOSX. Ecriture d'un systeme de queue de message partagee.	____
Socket	Implementation de socket pour connexions client/serveur	____
Pixmap	Lecture/Ecriture d'image PGM (niveaux de gris). Plus operations simples : Seuilage, FloodFill, Trace de segment...	(Chrono) (libX+)
QuadTree	QuadTree orientés MRBT, et Kd-trees (expérimental)	Defines Chrono

Spécifique OpenPL...

Module CVS	Commentaires	Dependances
PObjects (+)	Programmation probabiliste orientée objet. Tutoriel en PDF ou en ligne	PL

Bibliothèques spécifiques

Module CVS	Commentaires	Dependances
SickCLM	SLAM avec le Sick, pour le Cycab	Defines Array NewSick GSL Vector2
LocalisationSpace	Bibliothèques de construction/utilisation de l'espace de localisation, et applications...	Disjkstra GA VTK
FastControl	Implementation C brutale d'un suivi de trajectoire bayesien.	Defines
FastLoc	Implementation C tres brutale d'une localisation bayesienne, a partir de landmarks.	Defines Chrono
FastAvoid	Implementation C brutale d'une fusion de commande bayesienne Pour l'evitement d'obstacle (voir ici).	Defines Chrono Config NewSick CycabDrv
Particles	Implementation d'un filtre a particule, et de sa version adaptative.	Defines Chrono CycabDrv

Pilotes de capteur pour le Cycab

Module CVS	Commentaires	Dependances
CycabDrv	Pilote permettant de commander le Cycab	Defines CycabTools
CycabTools	Includes necessaires pour la compilation des applis Cycab, sur une autre machine.	____
GPS	Pilote du GPS	____
VirtualSick	Classe virtuelle pour les differentes implementation de Sick (reel, simule, ethernet)	Array
NewSick	Pilote du Sick. Environnement de developpement precompile pour MacOSX : here	Array Vector2
TouchPad	Pilote de la tablette tactile et calibration	Vector2 Defines Config libX+ SVGAlib newt
SVS	Developpement et acces a la camera stereo (VidereDesign)	A peu pres tout

Accès système

Module CVS	Commentaires	Dependances
Serial	Accès simple à une ligne série + moniteur de l'etat interne de l'UART.	libX+
lpt1	Exemples d'accès direct au port parallèle, pour synchronisation de l'horloge de deux PC	libIPC Socket

Autres ressources

Module CVS	Commentaires	Dependances
Makefile.skel	Schema générique de Makefile (avec construction automatique des dépendances). Exemple de projet avec dossier obj, bin ... separes : Ici	____
oscillo	Implementation d'un oscilloscope, sur le principe d'un oscillo physique.	Defines libX+ Config libIPC
lib.so	Exemple de creation de bibliotheque partagee. Voir le Makefile.	____
plugins	Exemple d'utilisation de plugin dynamique. Recuperer les sources.	____

Applications pour le Cycab

Module CVS	Commentaires	Dependances
SickApplis	Exemples d'applications pour le Cycab : localisation, replay de données enregistrées...	Newt Defines CycabDrv NewSick CycabServ SickCLM CycabFlat Array libX+ CycabTools GSL Config
CycabServ	Simulateur pour le Cycab. Reproduit la semantique temporelle du vrai Cycab	Array Chrono CycabServ Defines CycabDrv libX+ vector2 Config CycabTools NewSick Socket (Newt)
EtherCycab	Exemples d'applications commandant le Cycab a travers Ethernet	Newt Defines CycabDrv Socket (CycabServ) FastAvoid
Simul	Applications permettant de tester le "replay of perceptual trajectory" (Filtre a particule, OPL,...). Exemple aussi d'utilisation des PObjects	Array Defines libX+ FastControl PObject CycabFlat Newt CycabDrv CycabServ NewSick FastAvoid Particles GSL Chrono

   Programmes en Tcl/tk

Programmes Tcl/Tk

Module CVS	Commentaires
biblio	Gestion de biblio avec PostgreSQL
PolyDraw	Utilitaires permettant de visualiser rapidement des polygones,et ensembles de points. A l'origine : outils de debug pour l'espace de localisation

Et aussi une documentation très très bien faite sur tcl/tk. Je n'utilise que ça.