#ifndef BALISE_H
#define BALISE_H
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 * Cedric Pradalier
 * DEA 2000/2001 
 * INRIA Rhones Alpes
 * http://cedric.pradalier.free.fr/index.html
 * mail : http://cedric.pradalier.free.fr/mail.html
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#include "Polygon.h"

// Représentation des balises (amers) utilisees pour la localisation
// du robot
class Balise : public Object
{
    private :
        double x;
        double y;
        // Polygone de visibilite de la balise
        Polygon * visibility;
    public :
        Balise() {x=0;y=0;visibility=new Polygon();}
        Balise(double X,double Y,Polygon * v) {x=X;y=Y;visibility=v;}

        // Construit une balise de visibilite semi-circulaire
        // correspondant a une orientation theta du capteur (laser)
        Balise(double X,double Y,double Portee,double theta_rad,int num_edges); 
        
        // Construit une balise de visibilite alpha radians
        // correspondant a une orientation theta du capteur (laser)
        Balise(double X,double Y,double Portee,
                double alpha_rad,double theta_rad,int num_edges); 

        // copie
        Balise(const Balise & b) 
        {
                x=b.x;y=b.y;
                visibility=new Polygon(b.visibility);
        }               
        
        virtual ~Balise() {delete visibility;}

        virtual void Print() {printf("%f %f \n",x,y);visibility->Print();}

        void PrintCoord() {printf("[%f;%f]",x,y);}
        
        void Read(FILE * fp); 
        
        Polygon * getVisibility() {return visibility;}
        double getX() {return x;}
        double getY() {return y;}

        // visibility = visibility inter P
        Polygon* intersectWith(Polygon * P);

};



#endif // BALISE_H