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Espace de localisation

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Commentaires

  1. Définition
  2. Les sources présentées ici décrivent une implémentation de la notion d'espace de localisation décrite dans mon mémoire de DEA(page 40-50). L'espace de localisation permet de décrire les capacités de localisation d'un robot se repérant grâce à des amers dans un environnement donné.

    J'ai utilisé un tel espace pour décrire l'environnement d'un robot équipé d'un capteur télémétrique laser à balayage. Avec un tel capteur et des amers (landmarks), le robot peut connaître sa position dans l'environnement dès qu'il "voit" au moins deux amers. L'ensemble des configurations où il est possible de voir au moins deux amers constitue l'espace de localisation.

    Au niveau mathématique, l'espace de localisation est un sous ensemble de l'espace des configurations (ensemble des positions/orientations possibles (x,y,theta) d'un robot).

    Le graphe de localisation permet d'obtenir 3 résultats :

Démonstration

Interface

L'interface graphique permet de définir l'environnement étudié :

A partir de cet environnement, on appelle le programme planifCnx :

spawn planifCnx 
> Init workspace beacons 200 2.09439513333 5
.........................................................................
Linking
.........................................................................
........................................................................
Exploration
OK
> Volume
Used space : 53.0%
OK
> Connex
Connex parts : 1
OK
> Save graph
OK
> VtkExport polyLayer vtkPoly 0.3 0.3 20
OK
> Quit
OK

Représentation tridimensionnelle

On obtient alors la représentation suivante :

Avec un autre environnement :

Planification

Les positions du robot au départ et à l'arrivée sont représentées en bleu et en vert. Les zones bleues correspondent aux ensembles de positions, qui, pour une orientation fixée, permettent de voir les balises en cyan. Le but de la planification est de trouver une suite de ces zones telles qu'elles soient connexes dans l'espace de localisation, que la première contienne la position de départ et la dernière la position d'arrivée.

Voici les trois premières étapes d'un tel chemin :

Etape 1 :
Etape 2 :
Etape 3 :

Sources

  1. TAR.GZ archive
  2. Comme toutes les sources sur mes pages web, l'archive fournie ici est sensée fonctionner en l'état.
    > tar zxf LocalisationSpace.tgz
    > cd LocalisationSpace
    > make
    > make test
    

    "make test" fait appel au script expecttk planif.tcl. Expect est une extension libre et gratuite de Tcl/tk qui permet d'interfacer simplement un programme en forme de "shell".

  3. Fichiers