Simulation d'un capteur laser

Les images présentées ici sont celles d'un simulateur de capteur laser. Le capteur est supposé être embarqué sur un véhicule évoluant parmi d'autres véhicules immobiles (un parking). Le but est de simuler différentes configurations d'un capteur télémétrique laser à balayage, en supposant que les rayons envoyés par le laser sont assimilables à des droites (grosse approximation).

Définition du problème

On dispose d'une fenêtre pour définir l'environnement du véhicule :

Une fenêtre de commandes :

Résultats

D'abord les impacts :

Puis une interprétation (recherche des véhicules) :

L'interprétation n'est pas parfaite mais il s'agit d'un prototype. Le but était de montrer le genre de traitement qu'on peut faire sur ces données.

Les sources sont disponibles, mais le programme n'est ni finalisé ni proprement commenté. Si vous les voulez tout de même, contactez moi.